統計処理で推定するカルマンフィルタを用いた倒立振子 確率・統計ロボティクス学習キット「MZIP-01」好評発売中！

　今回は、トランジスタ技術誌2019年7月号の特集でも詳しく解説されているカルマンフィルタを用いた確率・統計ロボティクス学習キット「MZIP-01」をご紹介します。これは、リニア・テックの別府伸耕氏による設計をマルツエレックが製品化したものです。

　倒立振子は、文字どおり逆さにした振り子のことで、誰でも長い棒を手のひらに乗せて倒れないようにバランスを取るようにして遊んだ経験があると思います。前後のみに動く1次元に固定された倒立振子の制御は比較的容易なので、様々な制御アルゴリズムを試験する際などに活用されています。

　カルマンフィルタは、ハンガリー系アメリカ人のルドルフ・カルマンが研究して広めたことでその名がついています。カルマンフィルタの原理は、複数の誤差のある情報から統計を用いて正しい値を推測するというものです。実際に、アポロ計画のロケットの軌道推定に利用されました。現在では、人工衛星や飛行機の位置の予測やカーナビゲーションの自動車の位置の予測などに応用されています。そのほか、金融分野における株価の予測や、土木分野における自然災害の予測、天気予報などにも使われています。

　「MZIP-01」は、ロボット制御にカルマンフィルタを応用することを目指していて、設計・製作する一連の流れをたどることで、ロボット制御の基本的な考え方をひととおり身につけることができます。本キットは、STMicroelectronics社製のマイコンSTM32F401RET6を実装したNUCLEO-F401REボードを搭載し、開発環境にはmbedを使用しています。NUCLEO-F401REボードはmbedのプラットフォームに登録されているので、開発環境を構築する手間を省くことができます。

　「MZIP-01」の動作は、BOSCH社製の9軸(加速度3軸＋ジャイロ3軸＋磁気コンパス3軸)センサ BMX055により角度と角速度を検出し、カルマンフィルタを用いて正しい角度と角速度を推定します。この値とロータリーエンコーダで検出した実際の角度との差分をモータにフィードバックして動かすことで、倒れないように修正しています。

確率・統計ロボティクス学習キット 【MZIP-01】　19,800円

　マルツエレックでは、2020年8月8日(土)9:00より「お盆大特価セール」をオンライン限定で実施いたします。Raspberry Pi3 Model B+(ELEMENT14版)や、NVIDIA Jetson Nano開発者キットB01など人気商品を数量限定・特別価格でご提供いたします。

　この機会に気になっていた商品を是非ご購入ください。

◆セール会場はこちら　※8月8日(土)9:00開始です

●セール概要

　　2020年8月8日(土)AM9:00～8月16日(日)PM6:00まで

●特価品の一部をご紹介（数量限定品）

Raspberry Pi 3 Model B+(ELEMENT14版) 【RPI3-MODBP+TK】 限定50台 通常4,980円のところ 3,980円	NVIDIA Jetson Nano開発者キットB01 【JETSON-NANO-B01+TK】 限定30台 通常12,800円のところ 9,980円	内蔵SSD 240GB 【CT240BX500SSD1+TK】 限定20台 通常3,980円のところ 2,990円

◆セール会場はこちら　※8月8日(土)9:00開始です

　●お客様へのお願い
　・特価商品につき、お一人様1商品につき1個限りととさせていただきます。
　・商品数に限りがありますので、売り切れの際は何卒ご容赦ください。
　・オンライン限定の商品につき、店頭価格と異なる場合があります。